सूचना प्रौद्योगिकी और सॉफ्टवेयर इंजीनियरिंग जर्नल
खुला एक्सेस
आईएसएसएन: 2165- 7866
आईएसएसएन: 2165- 7866
अल्फ्रेडो चावेज़ और हेनरिक कार्स्टॉफ्ट
इस शोधपत्र का मुख्य योगदान सेंसर डेटा फ़्यूज़न और मानचित्र निर्माण के क्षेत्र में अच्छी तरह से स्थापित बायेसियन पद्धति के आधार पर नए Xtion Pro Live RGBD कैमरे का उपयोग करने की व्यवहार्यता को दर्शाना है। इस दृष्टिकोण में होकुयो लेजर सेंसर डेटा रीडिंग के साथ Xtion Pro Live RGBD कैमरे का संयोजन शामिल है, जिसकी व्याख्या एक संभाव्य अनुमानी मॉडल द्वारा की जाती है जो बीम को एक अधिभोग ग्रिड सेल में किरण कास्टिंग में बदल देता है। अधिभोग ग्रिड को अधिभोग और खाली क्षेत्रों की संभावना का प्रतिनिधित्व करने के लिए प्रस्तावित किया गया है। अधिभोग ग्रिड को अपडेट करने के लिए, बायेसियन अनुमान विधि को दोनों सेंसर डेटा सरणियों पर लागू किया जाता है। सेंसर डेटा फ़्यूज़न व्यक्तिगत अधिभोग सेंसर डेटा रीडिंग की तुलना में संयुक्त अधिभोग ग्रिड में एक महत्वपूर्ण सुधार देता है। यह महलानोबिस दूरी से भी दिखाया गया है कि दोनों सेंसर को एकीकृत करके, अधिक विश्वसनीय और सटीक मानचित्र तैयार किए जाते हैं। एक इनडोर पर्यावरण रोबोट का मानचित्र बनाने के लिए सेंसर डेटा फ़्यूज़न विधि का पालन करके दृष्टिकोण का उदाहरण दिया गया है।